这种运动来自远古

已知最古老的帆船图像出现在古埃及涅伽达文化II期（格尔塞时期）的陶罐上。其时间可以追溯到公元前3100年，距今已有5000多年的历史。

从陶罐的图案可以清晰看到，这艘船的靠前部位安装了一面方形帆，船身是独木舟的造型，两头向上翘。 远古时代，人类的木材加工技术还不发达，即便是在当时已经掌握先进造船技术的古埃及，造船原料依然十分局限，基本是用各种草本植物的枝和茎绑扎而成。在古埃及尼罗河三角洲的沼泽和池塘之中，有一种类似芦苇的水生莎草科植物当地人叫它“帕努司”（Papyrus），中文叫作“纸莎（suō）草”。古埃及最早的船就是由一捆一捆的纸莎草制成的船或筏，后世称之为纸莎草船。考古学家根据在埃及出土的纸莎草船残骸，用黏土复原了它本来的样子：一艘用来放置猎物的纸莎草船，全长8至10米，两端为了防止下垂而设计成上翘的模样，船的中央放置船板，用来分散船上人员的重量。

严格意义上，最初的纸莎草船更像是一种筏，依赖的是纸莎草本身的漂浮特性，而非船体的形状和结构，而且在吸水达到饱和后就会变形，并逐渐下沉或者散架，其使用寿命很少能超过1年。

由于尼罗河发源于东非高原，自南向北注入地中海，那里几乎全年盛吹北风。因此沿着尼罗河逆流而上，都是顺风。逆流而下，则是顺风，航行速度就大打折扣了。古埃及人就在纸莎草船上绑扎了一些带叶子的树枝，或者干脆把一条宽大的棕榈树叶高高竖起，这样风就会把草船吹向南方。如果要去北风，只要把棕榈叶放下就行了。这就是最原始的帆船。

最初的古埃及帆船没有龙骨，为了保证船在波涛中航行中足够的纵向刚性，尤其是波浪在船只中部起中拱作用时，船只不被折断解体，古埃及人想出了一个既简单又有效的办法，就是在上翘的首尾两端用一根粗绳子连接起来，在绳子中央插入木杆将绳子绞紧。这样一来，船体的刚性得到了提高，就不容易在风浪中遭受解体的危险。但是这个解决方案妨碍了桅杆落脚于船的中轴线上。 为此，古埃及人发明了二脚桅杆，也就是梯子型桅杆（也称A型桅杆）。夹在两根水平桁材之间的方帆，距船首较近的二脚桅杆和中轴线上的缭绳的组合是早期古埃及船的特征，也是目前全世界范围内有史料记载的最早的帆船。1970年，一个叫海伊达的古人类学家根据公元前2300年前的草船模型成功建造了他的仿古纸莎草船：底格里斯号。海伊达计划驾驶这艘船横跨大西洋，他从红海出发，越过印度洋，进入波斯湾，最后差点成功穿越了大西洋。

古埃及人什么时候开始使用木料制作船，还没有一个定论，至今发现的最早的木船是在公元前3200~2850年，也就是古埃及第一王朝时期。从距离乌姆.卡伯皇家陵墓差不多2000米的阿拜多斯发掘出的十多艘木质船的残骸可知，这些船平均长约23米，最宽的地方有2至3米，入水深度只有 60厘米，船头船尾狭窄。除了材质已经使用木料外，船体还采用了榫卯连接固定的方法，这种技术便于拆卸，整艘船可以拆成一块块木板，长途跋涉通过沙漠，到海边后重新组装。

当时的古埃及已经精通海上贸易往来，他们最重要的航行路线是红海航线。商船沿着尼罗河前往红海和地中海东部的港口。也会从西奈半岛往回运送砂岩、铜矿石，从黎巴嫩和叙利亚带回大量的雪松和橄榄油。到了公元前1490年，古埃及的海上贸易冲出了红海，来到亚丁湾的东非索马里，从那里运输黑檀木、象牙、金子和珠宝回埃及。不过，更多时候，木船的任务是在尼罗河上进行本土运输，比如用来运送建造金字塔或法老雕像用的石头。运送石块的船到底有多大，尚难以估计。后人根据神庙方尖石碑的高度和重量推测，这类运输船可能长70米、宽24 米，需要32艘小船组成的船队在前面拖动，每艘船大概需要30名船员一起划桨才能让大货船运行到目的地。从古埃及发源的帆船自尼罗河流域向外普及后，在几千年的人类文明发展史中始终起着不可估量的作用，一直都是各国、各民族间，海上航运、贸易往来的重要交通工具。

后来荷兰人发明了一种用一棵独木或用木排竹排编制成的小船。久而久之，除了承载运输功能外，荷兰人发现，这种小帆船还特别适合休闲观光，有时候还可以比赛。19世纪，帆船俱乐部和帆船协会相继诞生，各国之间经常进行大规模的帆船比赛。1851年举行了第一次国际帆船比赛百几内亚杯赛。美国纽约帆船俱乐部派出“美洲号”帆船参加比赛，在这次比赛中运动员表现出色，不仅获得了冠军，还将该运动带到了美国。

1870年，美国和英国举行的第一届著名的横渡大西洋“美洲杯”帆船比赛。此项比赛被美国人统治一个多世纪，直到1995年新西兰队成为第二个“美洲杯”的夺冠国家。1906年，英国的B·史密斯和西斯克·史坦尔专程去欧美各国与帆船领导人商谈国际帆船的比赛等级和规则，并提议创立国际帆船竞赛联合会。1907年，世界第一个国际帆船组织——国际帆船联合会正式成立。国际帆联全称International Sailing Federation，简称“ISAF”。ISAF是当时世界上最大的单项体育联合会之一。2015年12月8日，ISAF正式更名为“世界帆船运动——终其一生的运动（World Sailing-A Sport for Life）”